mono-vo, 基于OpenCV的单目视觉里程计实现

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GitHub

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An OpenCV based implementation of Monocular Visual Odometry
  • 源代码名称:mono-vo
  • 源代码网址:http://www.github.com/avisingh599/mono-vo
  • mono-vo源代码文档
  • mono-vo源代码下载
  • Git URL:
    git://www.github.com/avisingh599/mono-vo.git
    Git Clone代码到本地:
    git clone http://www.github.com/avisingh599/mono-vo
    Subversion代码到本地:
    $ svn co --depth empty http://www.github.com/avisingh599/mono-vo
    Checked out revision 1.
    $ cd repo
    $ svn up trunk
    

    这是基于 OpenCV 3.0的单目视觉里程计算法的实现。

    算法

    使用5 个nister点算法,用于基本矩阵估计和快速特征,具有一个,跟踪器。 更详细的细节是,这里的作为一个报告,这里的作为一个博客帖子。

    注意,这里项目尚未能够进行可以靠的相对比例估计,因这里从KITTI数据集地图中提取比例信息。

    演示视频

    Demo video

    要求

    OpenCV 3.0

    :如何编译

    提供的repo 是一个 CMakeLists.txt 文件,你可以使用它直接编译代码,如下所示:

    
    
    
    
    mkdir build
    
    
    cd build
    
    
    cmake.. 
    
    
    make
    
    
    
    

    :如何运行

    编译后,直接在生成中键入以下内容:

    
    
    
    
    ./vo
    
    
    
    

    在运行之前

    为了运行这里算法,你需要拥有自己的数据,或者从可视化数据集的可视化数据序列中得到序列。 为了在自己的数据上运行该算法,你必须修改代码中的内部校准参数。

    性能

    Results on the KITTI VO Benchmark

    联系人

    对于任何查询,请联系:avisingh599@gmail.com

    许可证

    MIT


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